Détection de proximité

La détection de proximité est la capacité d'un robot à savoir quand il est proche d'un objet ou quand quelque chose est proche de lui. Elle permet d'éviter qu'un robot ne se heurte à des objets. Ce sens peut être utilisé pour déterminer la distance entre un robot et un objet. Les simples capteurs de proximité ne mesurent pas la distance. Un pare-chocs peut être passif, faisant simplement rebondir le robot loin des objets qu'il heurte. Un pare-chocs peut avoir un interrupteur sur le côté qui s'ouvre lorsque le pare-chocs entre en contact. Cela envoie un signal au contrôleur pour que le robot s'éloigne. Lorsque les moustaches touchent quelque chose, elles vibrent. Le contrôleur du robot peut le détecter et envoyer un signal. Un capteur de proximité photoélectrique utilise un générateur de faisceau lumineux, un photodétecteur, un amplificateur spécial et un microprocesseur. Le faisceau lumineux se réfléchit sur un objet et est capté par le photodétecteur. Le faisceau lumineux est modulé à une fréquence spécifique et le détecteur possède un amplificateur sensible à la fréquence qui ne répond qu'à la lumière modulée à cette fréquence. Cela permet d'éviter les fausses images qui pourraient être causées par les lampes ou la lumière du soleil. Si le robot s'approche d'un objet réfléchissant la lumière, son microprocesseur détecte que le faisceau réfléchi devient plus fort. Le robot peut alors s'éloigner de l'objet. Cette méthode de détection de proximité ne fonctionne pas pour les objets noirs, ni pour les objets tels que les fenêtres ou les miroirs approchés à un angle aigu. Un capteur de proximité acoustique fonctionne sur le même principe qu'un sonar. Un oscillateur génère un signal pulsé dont la fréquence est légèrement supérieure à la gamme d'audition humaine. Ce signal est transmis à un transducteur qui émet des impulsions ultrasonores à différentes fréquences dans une séquence codée. Ces impulsions se réfléchissent sur les objets proches et sont renvoyées vers un autre transducteur, qui reconvertit les ultrasons en impulsions à haute fréquence. Les impulsions de retour sont amplifiées et envoyées au contrôleur du robot. Le délai entre les impulsions émises et reçues est chronométré, ce qui donne une indication de la distance de l'obstruction. Le codage des impulsions évite les erreurs qui pourraient autrement se produire en raison de la confusion entre des impulsions adjacentes. Le capteur de proximité capacitif est composé d'un oscillateur de radiofréquence (RF) et d'un détecteur de fréquence. Une plaque métallique est connectée au circuit de l'oscillateur. Un oscillateur conçu pour détecter les changements de capacité par rapport à l'environnement provoque un décalage de fréquence. Le détecteur de fréquence détecte ce changement et l'envoie au dispositif qui commande le robot. Cela permet aux robots d'éviter de heurter des objets. Les objets qui conduisent l'électricité dans une certaine mesure, comme les câbles électriques, les animaux, les voitures ou les réfrigérateurs, sont plus facilement détectés par les transducteurs capacitifs que les objets qui ne conduisent pas l'électricité, comme les lits à ossature de bois et les murs en maçonnerie sèche. Voir également robotique, détection de pression et détection de texture.