Détection de texture

La capacité d'un robot à détecter la texture est sa capacité à détecter si une surface a été rendue rugueuse ou lissée. Il existe plusieurs façons de le faire ; la méthode la plus simple fait appel à la lumière réfléchie. Un faisceau laser et des photorécepteurs peuvent être utilisés pour faire la différence entre une surface lisse et une surface rugueuse ou mate à albédo élevé (faible absorption de la lumière). Une surface brillante, telle qu'une feuille de métal polie ou un panneau de verre non givré, se comporte selon le principe que l'angle de réflexion est égal à l'angle d'incidence par rapport à un plan tangent au point d'incidence. Les rayons lumineux incidents se dispersent sur une surface mate telle que du papier d'imprimante. Si plusieurs photorécepteurs sont configurés pour capter la lumière réfléchie, une surface brillante ne renverra le rayon qu'à un récepteur placé sur la trajectoire du rayon dont l'angle de réflexion est égal à son angle d'incidence. Tous les récepteurs seront réfléchis par la surface mate. Un capteur de texture à laser ne peut pas mesurer avec précision le degré de rugosité d'une surface qui n'est pas brillante. Le papier d'imprimante réfléchit la lumière visible de la même manière que la farine, le sable ou le gravier. En outre, un capteur de texture basé sur la lumière visible ne fonctionne pas bien sur les surfaces rugueuses ou mates à faible albédo. Ce type de surface, comme le noir de carbone, provoque une réaction négative au niveau des photorécepteurs. Des électrons à grande vitesse ou des rayons infrarouges (IR) peuvent parfois être utilisés pour créer ces surfaces. Mais les émetteurs et les récepteurs efficaces de ces formes d'énergie sont coûteux. Voir également détection de proximité, détection de pression et robotique.