Degrés de liberté

Les degrés de liberté, dans un contexte mécanique, sont des modes spécifiques et définis dans lesquels un dispositif ou un système mécanique peut se déplacer. Le degré de liberté d'une machine est égal au nombre de déplacements indépendants ou d'aspects du mouvement. Les machines peuvent fonctionner dans une ou plusieurs dimensions, mais leur liberté est supérieure au nombre total de déplacements indépendants. Ce terme est largement utilisé pour définir les capacités de mouvement des robots. Un bras de robot est conçu pour fonctionner comme une main humaine. Le mouvement de l'épaule peut se faire de deux manières : en tangage (haut/bas) et en lacet (gauche/droite). Le mouvement du coude ne peut se produire qu'en tangage. Le mouvement du poignet peut se produire en tangage ou en lacet. La rotation (roulis) peut également être possible pour le poignet et l'épaule. Un tel bras de robot possède cinq à sept degrés de liberté. Si un robot complexe possède deux bras, le nombre total de degrés de liberté est doublé. Une liberté supplémentaire est disponible dans les effecteurs finaux d'un androïde : les jambes et la tête. Les robots mobiles entièrement fonctionnels à plusieurs jambes, ainsi que les androïdes à plusieurs jambes, peuvent bénéficier d'une liberté supérieure à 20 degrés. Le projet Nao, un androïde intelligent conçu pour le marché grand public, en est un exemple. Nao est une poupée qui ressemble remarquablement à une énorme poupée de l'ère spatiale mais qui dispose de 25 degrés de liberté. Pour en savoir plus sur l'informatique, Wikipedia propose plus d'informations sur les degrés de liberté.